Implementasi Algoritma A-Star untuk Perencanaan Jalur Robot Menggunakan Deteksi Warna Berbasis Kamera

Akhmad Jayadi; Panji Andika Pratomo; Ernando Rizki Dalimunthe

doi:10.56211/blendsains.v4i1.987

Authors

Akhmad Jayadi Politeknik Negeri Lampung, Bandar Lampung
Panji Andika Pratomo Politeknik Negeri Lampung, Bandar Lampung
Ernando Rizki Dalimunthe Universitas Teknokrat Indonesia, Bandar Lampung

DOI:

https://doi.org/10.56211/blendsains.v4i1.987

Keywords:

V-Rep; A*; Citra; Mobile Robot; Algoritma

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem perencanaan jalur (path planning) robot mobile dengan menggunakan algoritma A* berbasis pengolahan citra dari kamera top-view di lingkungan simulasi V-REP (CoppeliaSim). Metode yang digunakan melibatkan deteksi posisi robot, tujuan, dan rintangan melalui segmentasi warna pada citra RGB, kemudian mengubah hasil deteksi menjadi representasi grid navigasi biner. Jalur optimal dari posisi awal ke tujuan dihitung menggunakan algoritma A*, dan hasil lintasan divisualisasikan langsung di atas peta citra asli. Pengujian dilakukan dengan variasi bobot heuristik untuk mengevaluasi pengaruhnya terhadap jumlah node yang dikunjungi dan panjang lintasan. Hasil menunjukkan bahwa semakin besar bobot heuristik, semakin sedikit node yang dieksplorasi oleh algoritma, meskipun panjang lintasan cenderung sedikit meningkat. Visualisasi berupa heatmap node yang dikunjungi dan grafik perbandingan performa mendukung kesimpulan tersebut. Sistem ini menunjukkan potensi pendekatan navigasi visual yang sederhana namun efektif, dan dapat menjadi dasar untuk implementasi lebih lanjut pada sistem robot fisik berbasis kamera. Pendekatan ini juga cocok untuk pembelajaran dan penelitian karena fleksibel, bebas sensor fisik, dan mudah dimodifikasi di lingkungan simulasi.

Downloads

Download data is not yet available.

References

F. A. Pratama, A. S. Sahay, and N. Nugrahaningsih, “Perbandingan Algoritma Dijkstra dan A-Star dalam Pencarian Rute Terpendek Sekolah Menengah Atas ( SMA ) di Kota Palangka Raya Berbasis Website,” vol. 5, pp. 1–3, 2025.

Y. H. Nuryoso, P. Pradjoko, and L. Lelah, “Implementasi Algoritma A-Star Untuk Mencari Rute Terpendek Angkutan Umum Kota (Studi Kasus Pada Rute Angkutan Umum Kota di Kota Sukabumi),” JSTIE (Jurnal Sarj. Tek. Inform., vol. 8, no. 1, p. 21, 2020, doi: 10.12928/jstie.v8i1.13922.

R. D. Saktia Purnama et al., “Implementasi Penggunaan Algoritma Greedy Best First Search Untuk Menentukan Rute Terpendek Dari Cilacap Ke Yogyakarta,” J. Inform. dan Tek. Elektro Terap., vol. 12, no. 2, 2024, doi: 10.23960/jitet.v12i2.4068.

R. Dwi Septiana, D. Abisono Punkastyo, and N. Nugroho, “Algoritma Greedy dan Algoritma A* Untuk Penentuan Cost Pada Routing Jaringan,” KLIK Kaji. Ilm. Inform. dan Komput. Implementasi, vol. 3, no. 2, pp. 181–187, 2022, [Online]. Available: https://djournals.com/klik.

E. Rohmer, S. P. N. Singh, and M. Freese, “V-REP: A versatile and scalable robot simulation framework,” IEEE Int. Conf. Intell. Robot. Syst., pp. 1321–1326, 2013, doi: 10.1109/IROS.2013.6696520.

G. Montenegro et al., “Modeling and Control of a Spherical Robot in the CoppeliaSim Simulator,” Sensors, vol. 22, no. 16, 2022, doi: 10.3390/s22166020.

R. Amirullah, A. Rusdina, and D. Darlis, “Implementasi Sistem Path Planning dan Routing untuk Mobile Robot Berbasis Visible Light Communication Implementation of Path Planning and Routing System Based-on Visible Light Communication for Mobile Robot,” vol. 8, no. 5, p. 4283, 2021.

Luluk Indah Safitri, Julian Sahertian, and Danang Wahyu Widodo, “Implementasi Algoritma Path Planning A* Pada Base Station Robot Sepak Bola Beroda,” Gener. J., vol. 7, no. 3, pp. 56–63, 2023, doi: 10.29407/gj.v7i3.20545.

D. F. Adryady, A. Prasetyo, H. P. Shatyaziamawan, and A. S. Priambodo, “Implementasi Algoritma Path Planning dan Mapping Arena pada Mobile Robot,” J. Tek. Elektro dan Komput. TRIAC, vol. 9, no. 2, pp. 41–45, 2022, [Online]. Available: https://journal.trunojoyo.ac.id/triac/article/view/13215.

H. Zhao, H. Zhou, and G. Yang, “Research on Global Path Planning of Artificial Intelligence Robot Based on Improved Ant Colony Algorithm,” J. Phys. Conf. Ser., vol. 1744, no. 2, 2021, doi: 10.1088/1742-6596/1744/2/022032.

R. Amelia, V. S. Meliala, S. N. Harahap, M. H. Al-majid, and P. Harliana, “OPTIMALISASI RUTE TRANSPORTASI MENGGUNAKAN ALGORITMA GRAF ( STUDI KASUS : JARINGAN TRANSPORTASI PERKOTAAN ),” vol. 8, no. 6, pp. 12625–12632, 2024.

D. O. Pugas, M. Somantri, K. I. Satoto, and N. Nilsson, “Pencarian Rute Terpendek Menggunakan Algoritma Dijkstra dan Astar (A*) pada SIG Berbasis Web untuk Pemetaan Pariwisata Kota Sawahlunto,” Pencarian Rute Terpendek Menggunakan Algoritm. Dijkstra dan Astar pada SIG Berbas. Web untuk Pemetaan Pariwisata Kota Sawahlunto, vol. 13, no. 1, pp. 27–32, 2011.

E. Apriaskar, F. Fahmizal, I. Cahyani, and A. Mayub, “Autonomous Mobile Robot based on BehaviourBased Robotic using V-REP Simulator–Pioneer P3-DX Robot,” J. Rekayasa Elektr., vol. 16, no. 1, 2020, doi: 10.17529/jre.v16i1.15081.